+%\noindent%
+Het aantal computers om ons heen groeit enorm en hiermee ook de complexiteit van de systemen waarin ze zich bevinden.
+Veel van deze computers zijn \emph{randcomputers} die onderdeel zijn van het Internet of Things (IoT).
+Binnen deze orkesten interacteren randcomputers met de buitenwereld door sensoren en actuatoren.
+Randcomputers bevatten vaak goedkope microcontrollers die speciaal ontworpen zijn voor ge\"{\i}ntegreerde systemen.
+Enerzijds hebben ze weinig geheugen, langzame rekenkernen en trage communicatie.
+Anderzijds zijn ze klein en hoogst energie-effici\"{e}nt.
+Het programmeren van deze IoT-systemen is complex omdat ze dynamisch, interactief, gedistribueerd, samenwerkend, meerlaags en multitasking zijn.
+Ook draagt de semantische wrijving die voortkomt uit de grote verscheidenheid aan hard- en software karakteristieken tussen de lagen verder bij aan dit probleem.
+
+Taakge\"{o}rienteerd programmeren (TOP) is hierbij een oplossing.
+In TOP zijn taken, abstracte representaties van werk, de bouwstenen.
+Tijdens het uitvoeren van taken kan de huidige waarde geobserveerd worden en hierop kunnen andere taken reageren.
+Door taken samen te voegen of te transformeren kunnen samenwerkingsvormen uitgedrukt worden.
+Vanuit deze beschrijving wordt een computersysteem gegenereerd dat gebruikers begeleidt in het uitvoeren van het werk.
+Een voorbeeld van een TOP-systeem is iTask, ontworpen om interactieve webtoepassingen te beschrijven.
+De wens is om TOP ook voor randcomputers te gebruiken, maar het is niet evident hoe TOP-systemen op dusdanig beperkte middelen in te zetten.