X-Git-Url: https://git.martlubbers.net/?a=blobdiff_plain;f=dsl%2Fxtend%2Fsrc%2Frobots%2Fmissions%2Fgenerator%2FTaskDSLGenerator.xtend;h=1df66c0d3a1ba4cdbd813ba2ffd978cd5c62ce44;hb=HEAD;hp=ff72ba425344267d4a4702f13c870df0e4f1f83a;hpb=7d9c29a46bae0afbc961e57f3013190b31ae5234;p=des2015.git

diff --git a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
index ff72ba4..1df66c0 100644
--- a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
+++ b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
@@ -38,6 +38,7 @@ import java.util.LinkedList;
 
 import lejos.robotics.subsumption.Behavior;
 import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import lejos.robotics.Color;
 
 import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
 
@@ -45,7 +46,7 @@ public class Missions{
 	public static LinkedList<Mission> getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
 			RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
 		LinkedList<Mission> missions = new LinkedList<Mission>();
-		«FOR m : mission»
+		«FOR m : mission SEPARATOR "));" AFTER "));"»
 		missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{
 			«FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor)
 			«ENDFOR»
@@ -54,7 +55,7 @@ public class Missions{
 					return «printExpression(m.se)»;
 				}
 			}}
-		«ENDFOR»));
+		«ENDFOR»
 		return missions;
 	}
 }	
@@ -64,6 +65,7 @@ public class Missions{
 package nl.ru.des;
 
 import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import lejos.robotics.Color;
 import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
 
 public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
@@ -73,12 +75,12 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 	}
 	«IF b.tc != null»
 	@Override public boolean takeControl(){
-		return getSuppressed() == SuppressedState.IN_ACTION || «printExpression(b.tc)»;
+		return «printExpression(b.tc)»;
 	}
 	«ENDIF»
 	
 	@Override public void action(){
-		LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
+		System.out.println("Start: «b.name»");
 		super.action();
 		«FOR a : b.actions»
 			«IF a.whichMotor != null»
@@ -89,23 +91,30 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 				«a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
 			«ELSEIF a.time != null»
 			time = System.currentTimeMillis();
-			while(getSuppressed() != SuppressedState.SUPPRESSED«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
+			while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time<«a.time.time»«ENDIF»){
 				Thread.yield();	
 			}
-			«ELSEIF a.turnDir != null»
+			«ELSEIF a.turnType != null»
 				«IF a.acc > 0»
 					leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
 					leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
 					rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
 					rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
 				«ENDIF»
-			«a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
+				«IF a.turnType.turnDir != null»
+					«a.turnType.turnDir.d.toString()»Turn(«a.turnType.degrees»);
+				«ELSE»
+					turnRandom(«a.turnType.start», «a.turnType.end»);
+				«ENDIF»
+			«ELSEIF a.rl != null»
+			measure«a.rl.d.toString()»();
 			«ELSE»
-			measure();
+			if(!suppressed){
+				sensors.saveVar("«a.varName.toString()»");
+			}
 			«ENDIF»
 		«ENDFOR»
-		LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
-		reset();
+		System.out.print("Stop: «b.name»");
 	}
 }
 	'''
@@ -120,8 +129,8 @@ public class Constants{
 	
 	def CharSequence printExpression(StoppingExpression e)'''
 	«IF e.scond != null»
-		«IF !e.scond.colors.nullOrEmpty»
-		sensors.collected(new int[]{«FOR c : e.scond.colors SEPARATOR ","»«c.d.ordinal»«ENDFOR»})
+		«IF e.scond.varName != null»
+		sensors.collected("«e.scond.varName.toString()»")
 		«ELSEIF e.scond.touch != null»
 		sensors.«e.scond.touch.d.toString()»Touch()
 		«ELSEIF e.scond.light != null»
@@ -129,13 +138,17 @@ public class Constants{
 		«ELSEIF e.scond.dist != null»
 		sensors.«e.scond.dist.d.toString()»Distance()
 		«ELSEIF e.scond.color != null»
-		sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
+		sensors.color() == Color.«e.scond.color.d.getName()»
+		«ELSE»
+		false
 		«ENDIF»
+	«ELSEIF e.negscond != null»
+		!(«printExpression(e.negscond)»)
 	«ELSE»
 		«IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
 			«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
 		«ELSE»
 			«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "||" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
-		«ENDIF»	
+		«ENDIF»
 	«ENDIF»'''
 }
\ No newline at end of file