X-Git-Url: https://git.martlubbers.net/?a=blobdiff_plain;f=dsl%2Fxtend%2Fsrc%2Frobots%2Fmissions%2Fgenerator%2FTaskDSLGenerator.xtend;h=8e25b69bf8aa69688364c616846dc5afa3af2b16;hb=3a12cfb82749c7ca2cec2d31da1b4d62ffe9e7e2;hp=b4c56aea131ca10046cce54c8a932344d4c8eb70;hpb=16aef029cf49685c60c422d36b54d459355e832c;p=des2015.git

diff --git a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
index b4c56ae..8e25b69 100644
--- a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
+++ b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
@@ -73,11 +73,12 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 	}
 	«IF b.tc != null»
 	@Override public boolean takeControl(){
-		return suppressed == 1 || «printExpression(b.tc)»;
+		return suppressed == SuppressedState.IN_ACTION || «printExpression(b.tc)»;
 	}
 	«ENDIF»
 	
 	@Override public void action(){
+		LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
 		super.action();
 		«FOR a : b.actions»
 			«IF a.whichMotor != null»
@@ -86,8 +87,11 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 				«a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
 				«ENDIF»
 				«a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
-			«ELSEIF a.measureWhat != null»
-			«a.measureWhat.d.toString()»Measure();
+			«ELSEIF a.time != null»
+			time = System.currentTimeMillis();
+			while(suppressed != SuppressedState.SUPPRESSED«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
+				Thread.yield();	
+			}
 			«ELSEIF a.turnDir != null»
 				«IF a.acc > 0»
 					leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
@@ -97,12 +101,10 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 				«ENDIF»
 			«a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
 			«ELSE»
-			time = System.currentTimeMillis();
-			while(suppressed != 2«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
-				Thread.yield();	
-			}
+			measure();
 			«ENDIF»
 		«ENDFOR»
+		LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
 		reset();
 	}
 }