X-Git-Url: https://git.martlubbers.net/?a=blobdiff_plain;f=dsl%2Fxtend%2Fsrc%2Frobots%2Fmissions%2Fgenerator%2FTaskDSLGenerator.xtend;h=f413af6b8aa070e6674170b00155fe42062876c5;hb=1b13ccb59263b66abc763fb8f298b14bdebc9582;hp=b4c56aea131ca10046cce54c8a932344d4c8eb70;hpb=16aef029cf49685c60c422d36b54d459355e832c;p=des2015.git

diff --git a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
index b4c56ae..f413af6 100644
--- a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
+++ b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
@@ -45,7 +45,7 @@ public class Missions{
 	public static LinkedList<Mission> getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
 			RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
 		LinkedList<Mission> missions = new LinkedList<Mission>();
-		«FOR m : mission»
+		«FOR m : mission SEPARATOR "));" AFTER "));"»
 		missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{
 			«FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor)
 			«ENDFOR»
@@ -54,7 +54,7 @@ public class Missions{
 					return «printExpression(m.se)»;
 				}
 			}}
-		«ENDFOR»));
+		«ENDFOR»
 		return missions;
 	}
 }	
@@ -73,11 +73,12 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 	}
 	«IF b.tc != null»
 	@Override public boolean takeControl(){
-		return suppressed == 1 || «printExpression(b.tc)»;
+		return «printExpression(b.tc)»;
 	}
 	«ENDIF»
 	
 	@Override public void action(){
+		LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
 		super.action();
 		«FOR a : b.actions»
 			«IF a.whichMotor != null»
@@ -86,23 +87,28 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
 				«a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
 				«ENDIF»
 				«a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
-			«ELSEIF a.measureWhat != null»
-			«a.measureWhat.d.toString()»Measure();
-			«ELSEIF a.turnDir != null»
+			«ELSEIF a.time != null»
+			time = System.currentTimeMillis();
+			while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time<«a.time.time»«ENDIF»){
+				Thread.yield();	
+			}
+			«ELSEIF a.turnType != null»
 				«IF a.acc > 0»
 					leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
 					leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
 					rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
 					rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
 				«ENDIF»
-			«a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
+				«IF a.turnType.turnDir != null»
+					«a.turnType.turnDir.d.toString()»Turn(«a.turnType.degrees»);
+				«ELSE»
+					turnRandom(«a.turnType.start», «a.turnType.end»);
+				«ENDIF»
 			«ELSE»
-			time = System.currentTimeMillis();
-			while(suppressed != 2«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
-				Thread.yield();	
-			}
+			measure();
 			«ENDIF»
 		«ENDFOR»
+		LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
 		reset();
 	}
 }
@@ -129,6 +135,8 @@ public class Constants{
 		«ELSEIF e.scond.color != null»
 		sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
 		«ENDIF»
+	«ELSEIF e.negscond != null»
+		!(«printExpression(e.negscond)»)
 	«ELSE»
 		«IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
 			«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»