X-Git-Url: https://git.martlubbers.net/?a=blobdiff_plain;f=dsl%2Fxtend%2Fsrc%2Frobots%2Fmissions%2Fgenerator%2FTaskDSLGenerator.xtend;h=ff72ba425344267d4a4702f13c870df0e4f1f83a;hb=7d9c29a46bae0afbc961e57f3013190b31ae5234;hp=ec286e9a6bfd0abbf8adeb1a0ba2313b2daac0b5;hpb=82d6b6dc9f3f9dbcaa9f8320649df29359c83279;p=des2015.git diff --git a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend index ec286e9..ff72ba4 100644 --- a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend +++ b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend @@ -8,9 +8,10 @@ import org.eclipse.emf.ecore.resource.Resource import org.eclipse.xtext.generator.IFileSystemAccess import org.eclipse.xtext.generator.IGenerator import robots.missions.taskDSL.Behaviour +import robots.missions.taskDSL.Mission import robots.missions.taskDSL.OperatorE -import robots.missions.taskDSL.Robot import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression +import robots.missions.taskDSL.Robot /** * Generates code from your model files on save. @@ -22,60 +23,111 @@ class TaskDSLGenerator implements IGenerator { override void doGenerate(Resource resource, IFileSystemAccess fsa) { var root = resource.allContents.head as Robot; if(root != null){ - fsa.generateFile("nl/ru/des/Constants.java", makeConstants(root)) - fsa.generateFile("nl/ru/des/Behaviours.java", makeBehaviours(root.behaviour)) + fsa.generateFile("nl/ru/des/Constants.java", makeConstants(root)); + for(Behaviour b : root.behaviour){ + fsa.generateFile("nl/ru/des/" + b.name + "Behaviour.java", makeBehaviour(b)); + } + fsa.generateFile("nl/ru/des/Missions.java", makeMissions(root.mission)); } } - def makeBehaviours(EList list)''' + def CharSequence makeMissions(EList mission)''' package nl.ru.des; -import lejos.hardware.motor.EV3LargeRegulatedMotor; +import java.util.LinkedList; -public class Behaviours{ - «FOR b : list» - public static class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour { - public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, EV3LargeRegulatedMotor rightMotor, - EV3LargeRegulatedMotor leftMotor, ColorMemory colors){ - super(sensors, rightMotor, leftMotor, colors); - } - «IF b.tc != null» - @Override public boolean takeControl(){ - return «printExpression(b.tc)»; - } - «ENDIF» - - @Override public void action(){ - super.action(); - «FOR a : b.actions» - «IF a.whichMotor != null» - «IF a.acc > 0» - «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»); - «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»); - «ENDIF» - «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.dir.d.toString()»(); - «ELSE» - time = System.currentTimeMillis(); - while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){ - Thread.yield(); +import lejos.robotics.subsumption.Behavior; +import lejos.robotics.RegulatedMotor; + +import nl.ru.des.sensors.SensorCollector; + +public class Missions{ + public static LinkedList getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor, + RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){ + LinkedList missions = new LinkedList(); + «FOR m : mission» + missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{ + «FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor) + «ENDFOR» + new ShutdownBehaviour(){ + @Override public boolean takeControl(){ + return «printExpression(m.se)»; } + }} + «ENDFOR»)); + return missions; + } +} +''' + + def CharSequence makeBehaviour(Behaviour b)''' +package nl.ru.des; + +import lejos.robotics.RegulatedMotor; +import nl.ru.des.sensors.SensorCollector; + +public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour { + public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor, + RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){ + super(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor); + } + «IF b.tc != null» + @Override public boolean takeControl(){ + return getSuppressed() == SuppressedState.IN_ACTION || «printExpression(b.tc)»; + } + «ENDIF» + + @Override public void action(){ + LCDPrinter.print("Start: «b.name»"); + super.action(); + «FOR a : b.actions» + «IF a.whichMotor != null» + «IF a.acc > 0» + «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»); + «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»); «ENDIF» - «ENDFOR» - reset(); - } + «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»(); + «ELSEIF a.time != null» + time = System.currentTimeMillis(); + while(getSuppressed() != SuppressedState.SUPPRESSED«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){ + Thread.yield(); + } + «ELSEIF a.turnDir != null» + «IF a.acc > 0» + leftMotor.setAcceleration(«a.acc»); + leftMotor.setSpeed(«a.spd»); + rightMotor.setAcceleration(«a.acc»); + rightMotor.setSpeed(«a.spd»); + «ENDIF» + «a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»); + «ELSE» + measure(); + «ENDIF» + «ENDFOR» + LCDPrinter.print("Stop: «b.name»"); + reset(); } - «ENDFOR» } ''' + def CharSequence makeConstants(Robot robot)''' +package nl.ru.des; + +public class Constants{ + public final static int speed = «robot.spd»; + public final static int acceleration = «robot.acc»; +}''' + def CharSequence printExpression(StoppingExpression e)''' «IF e.scond != null» «IF !e.scond.colors.nullOrEmpty» - colors.containsAll(new int[]{«FOR c : e.scond.colors SEPARATOR ","»«c.d.ordinal»«ENDFOR»}) + sensors.collected(new int[]{«FOR c : e.scond.colors SEPARATOR ","»«c.d.ordinal»«ENDFOR»}) «ELSEIF e.scond.touch != null» sensors.«e.scond.touch.d.toString()»Touch() - «ELSEIF e.scond.op != null» - sensors.distance() «e.scond.op.d.toString()» «e.scond.dist» + «ELSEIF e.scond.light != null» + sensors.«e.scond.light.d.toString()»Light() + «ELSEIF e.scond.dist != null» + sensors.«e.scond.dist.d.toString()»Distance() «ELSEIF e.scond.color != null» sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal» «ENDIF» @@ -83,17 +135,7 @@ public class Behaviours{ «IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)» «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR» «ELSE» - «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR» + «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "||" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR» «ENDIF» - «ENDIF» - ''' - - def CharSequence makeConstants(Robot robot)''' -package nl.ru.des; - -public class Constants{ - public final static int speed = «robot.spd»; - public final static int acceleration = «robot.acc»; -}''' - -} + «ENDIF»''' +} \ No newline at end of file