+Taakge\"{o}rienteerd programmeren (TOP) is hierbij een oplossing.
+In TOP zijn taken, abstracte representaties van werk, de bouwstenen.
+Tijdens het uitvoeren van taken kan de huidige waarde geobserveerd worden en hierop kunnen andere taken reageren.
+Door taken samen te voegen of te transformeren kunnen samenwerkingsvormen uitgedrukt worden.
+Vanuit deze beschrijving wordt een computer systeem gegenereerd dat gebruikers begeleid in het uitvoeren van het werk.
+Een voorbeeld van een TOP-systeem is iTask, ontworpen om interactieve web toepassingen te beschrijven.
+De wens is om TOP ook voor randcomputers te gebruiken, maar het is niet evident hoe TOP-systemen op dusdanig beperkte middelen in te zetten.
+
+Deze dissertatie laat zien hoe gehele IoT systemen georkestreerd kunnen worden met {TOP}.
+Allereerst laat ik een wat technieken zien om ingebedde domein-specifieke talen te maken.
+Daarna beschrijf ik mTask, een TOP-systeem voor randcomputers ingebed in iTask.
+Taken worden tijdens het uitvoeren opgebouwd waardoor ze afgestemd kunnen worden op de huidige werkeisen.
+Vervolgens worden ze naar het apparaat gestuurd ter interpretatie.
+Een randcomputer is geschikt voor een mTask systeem als het uitgerust is met het lichtgewicht domeinspecifieke besturingssysteem.
+Dit stuurprogramma voert de ontvangen taken energiezuinig uit en automatiseert alle communicatie en data verwerking.
+Alle aspecten van het mTask systeem worden beschreven voorbeeldprogramma's, taalontwerp, implementatiedetails, integratie met iTask en de energiezuinige functionaliteit.
+Indien samen met iTask gebruikt, kan een geheel IoT systeem laagloos geprogrammeerd worden, gebruik makend van \'e\'en broncode, programmeertaal en paradigma, abstractieniveau en typesysteem.
+Eveneens worden problemen verzacht zoals semantische wrijving, onderhouds- en robuustheidsproblematiek en moeizame onderlinge samenwerking.