dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend

   1 /*
   2  * generated by Xtext
   3  */
   4 package robots.missions.generator
   5
   6 import org.eclipse.emf.common.util.EList
   7 import org.eclipse.emf.ecore.resource.Resource
   8 import org.eclipse.xtext.generator.IFileSystemAccess
   9 import org.eclipse.xtext.generator.IGenerator
  10 import robots.missions.taskDSL.Behaviour
  11 import robots.missions.taskDSL.OperatorE
  12 import robots.missions.taskDSL.Robot
  13 import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression
  14
  15 /**
  16  * Generates code from your model files on save.
  17  *
  18  * See https://www.eclipse.org/Xtext/documentation/303_runtime_concepts.html#code-generation
  19  */
  20 class TaskDSLGenerator implements IGenerator {
  21
  22         override void doGenerate(Resource resource, IFileSystemAccess fsa) {
  23                 var root = resource.allContents.head as Robot;
  24                 if(root != null){
  25                         fsa.generateFile("nl/ru/des/Constants.java", makeConstants(root))
  26                         fsa.generateFile("nl/ru/des/Behaviours.java", makeBehaviours(root.behaviour))
  27                 }
  28         }
  29
  30         def makeBehaviours(EList<Behaviour> list)'''
  31 package nl.ru.des;
  32
  33 import lejos.hardware.motor.EV3LargeRegulatedMotor;
  34
  35 public class Behaviours{
  36         «FOR b : list»
  37         public static class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
  38                 public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, EV3LargeRegulatedMotor rightMotor,
  39                                 EV3LargeRegulatedMotor leftMotor, ColorMemory colors){
  40                         super(sensors, rightMotor, leftMotor, colors);
  41                 }
  42                 «IF b.tc != null»
  43                 @Override public boolean takeControl(){
  44                         return «printExpression(b.tc)»;
  45                 }
  46                 «ENDIF»
  47
  48                 @Override public void action(){
  49                         super.action();
  50                         «FOR a : b.actions»
  51                                 «IF a.whichMotor != null»
  52                                         «IF a.acc > 0»
  53                                         «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»);
  54                                         «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
  55                                         «ENDIF»
  56                                         «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.dir.d.toString()»();
  57                                 «ELSE»
  58                                 time = System.currentTimeMillis();
  59                                 while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
  60                                         Thread.yield();
  61                                 }
  62                                 «ENDIF»
  63                         «ENDFOR»
  64                         reset();
  65                 }
  66         }
  67         «ENDFOR»
  68 }
  69         '''
  70
  71         def CharSequence printExpression(StoppingExpression e)'''
  72         «IF e.scond != null»
  73                 «IF !e.scond.colors.nullOrEmpty»
  74                 colors.containsAll(new int[]{«FOR c : e.scond.colors SEPARATOR ","»«c.d.ordinal»«ENDFOR»})
  75                 «ELSEIF e.scond.touch != null»
  76                 sensors.«e.scond.touch.d.toString()»Touch()
  77                 «ELSEIF e.scond.op != null»
  78                 sensors.distance() «e.scond.op.d.toString()» «e.scond.dist»
  79                 «ELSEIF e.scond.color != null»
  80                 sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
  81                 «ENDIF»
  82         «ELSE»
  83                 «IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
  84                         «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
  85                 «ELSE»
  86                         «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
  87                 «ENDIF»
  88         «ENDIF»
  89         '''
  90
  91         def CharSequence makeConstants(Robot robot)'''
  92 package nl.ru.des;
  93
  94 public class Constants{
  95         public final static int speed = «robot.spd»;
  96         public final static int acceleration = «robot.acc»;
  97 }'''
  98
  99 }