+ }}
+ «ENDFOR»
+ return missions;
+ }
+}
+'''
+
+ def CharSequence makeBehaviour(Behaviour b)'''
+package nl.ru.des;
+
+import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import lejos.robotics.Color;
+import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
+
+public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
+ public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
+ RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
+ super(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor);
+ }
+ «IF b.tc != null»
+ @Override public boolean takeControl(){
+ return «printExpression(b.tc)»;
+ }
+ «ENDIF»
+
+ @Override public void action(){
+ System.out.println("Start: «b.name»");
+ super.action();
+ «FOR a : b.actions»
+ «IF a.whichMotor != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»);
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);