import robots.missions.taskDSL.Behaviour
import robots.missions.taskDSL.Mission
import robots.missions.taskDSL.OperatorE
-import robots.missions.taskDSL.Robot
import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression
+import robots.missions.taskDSL.Robot
/**
* Generates code from your model files on save.
import lejos.robotics.subsumption.Behavior;
import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import lejos.robotics.Color;
import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
public static LinkedList<Mission> getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
LinkedList<Mission> missions = new LinkedList<Mission>();
- «FOR m : mission»
+ «FOR m : mission SEPARATOR "));" AFTER "));"»
missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{
«FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor)
«ENDFOR»
return «printExpression(m.se)»;
}
}}
- «ENDFOR»));
+ «ENDFOR»
return missions;
}
}
package nl.ru.des;
import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import lejos.robotics.Color;
import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
}
«IF b.tc != null»
@Override public boolean takeControl(){
- return !suppressed || «printExpression(b.tc)»;
+ return «printExpression(b.tc)»;
}
«ENDIF»
@Override public void action(){
+ System.out.println("Start: «b.name»");
super.action();
«FOR a : b.actions»
«IF a.whichMotor != null»
«a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
«ENDIF»
«a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
- «ELSEIF a.measureWhat != null»
- «a.measureWhat.d.toString()»Measure();
- «ELSEIF a.turnDir != null»
- «a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
- «ELSE»
+ «ELSEIF a.time != null»
time = System.currentTimeMillis();
- while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
+ while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time<«a.time.time»«ENDIF»){
Thread.yield();
}
+ «ELSEIF a.turnType != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ «ENDIF»
+ «IF a.turnType.turnDir != null»
+ «a.turnType.turnDir.d.toString()»Turn(«a.turnType.degrees»);
+ «ELSE»
+ turnRandom(«a.turnType.start», «a.turnType.end»);
+ «ENDIF»
+ «ELSEIF a.rl != null»
+ measure«a.rl.d.toString()»();
+ «ELSE»
+ if(!suppressed){
+ sensors.saveVar("«a.varName.toString()»");
+ }
«ENDIF»
«ENDFOR»
- reset();
+ System.out.print("Stop: «b.name»");
}
}
'''
def CharSequence printExpression(StoppingExpression e)'''
«IF e.scond != null»
- «IF !e.scond.colors.nullOrEmpty»
- sensors.collected(new int[]{«FOR c : e.scond.colors SEPARATOR ","»«c.d.ordinal»«ENDFOR»})
+ «IF e.scond.varName != null»
+ sensors.collected("«e.scond.varName.toString()»")
«ELSEIF e.scond.touch != null»
sensors.«e.scond.touch.d.toString()»Touch()
«ELSEIF e.scond.light != null»
«ELSEIF e.scond.dist != null»
sensors.«e.scond.dist.d.toString()»Distance()
«ELSEIF e.scond.color != null»
- sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
+ sensors.color() == Color.«e.scond.color.d.getName()»
+ «ELSE»
+ false
«ENDIF»
+ «ELSEIF e.negscond != null»
+ !(«printExpression(e.negscond)»)
«ELSE»
«IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
«ELSE»
«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "||" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
- «ENDIF»
+ «ENDIF»
«ENDIF»'''
}
\ No newline at end of file