*/
package robots.missions.generator
+import org.eclipse.emf.common.util.EList
import org.eclipse.emf.ecore.resource.Resource
-import org.eclipse.xtext.generator.IGenerator
import org.eclipse.xtext.generator.IFileSystemAccess
+import org.eclipse.xtext.generator.IGenerator
+import robots.missions.taskDSL.Behaviour
+import robots.missions.taskDSL.Mission
+import robots.missions.taskDSL.OperatorE
+import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression
+import robots.missions.taskDSL.Robot
/**
* Generates code from your model files on save.
class TaskDSLGenerator implements IGenerator {
override void doGenerate(Resource resource, IFileSystemAccess fsa) {
-// fsa.generateFile('greetings.txt', 'People to greet: ' +
-// resource.allContents
-// .filter(typeof(Greeting))
-// .map[name]
-// .join(', '))
+ var root = resource.allContents.head as Robot;
+ if(root != null){
+ fsa.generateFile("nl/ru/des/Constants.java", makeConstants(root));
+ for(Behaviour b : root.behaviour){
+ fsa.generateFile("nl/ru/des/" + b.name + "Behaviour.java", makeBehaviour(b));
+ }
+ fsa.generateFile("nl/ru/des/Missions.java", makeMissions(root.mission));
+ }
+ }
+
+ def CharSequence makeMissions(EList<Mission> mission)'''
+package nl.ru.des;
+
+import java.util.LinkedList;
+
+import lejos.robotics.subsumption.Behavior;
+import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+
+import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
+
+public class Missions{
+ public static LinkedList<Mission> getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
+ RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
+ LinkedList<Mission> missions = new LinkedList<Mission>();
+ «FOR m : mission SEPARATOR "));" AFTER "));"»
+ missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{
+ «FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor)
+ «ENDFOR»
+ new ShutdownBehaviour(){
+ @Override public boolean takeControl(){
+ return «printExpression(m.se)»;
+ }
+ }}
+ «ENDFOR»
+ return missions;
+ }
+}
+'''
+
+ def CharSequence makeBehaviour(Behaviour b)'''
+package nl.ru.des;
+
+import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
+
+public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
+ public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
+ RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
+ super(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor);
+ }
+ «IF b.tc != null»
+ @Override public boolean takeControl(){
+ return «printExpression(b.tc)»;
+ }
+ «ENDIF»
+
+ @Override public void action(){
+ LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
+ super.action();
+ «FOR a : b.actions»
+ «IF a.whichMotor != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»);
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
+ «ENDIF»
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
+ «ELSEIF a.time != null»
+ time = System.currentTimeMillis();
+ while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time<«a.time.time»«ENDIF»){
+ Thread.yield();
+ }
+ «ELSEIF a.turnType != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ «ENDIF»
+ «IF a.turnType.turnDir != null»
+ «a.turnType.turnDir.d.toString()»Turn(«a.turnType.degrees»);
+ «ELSE»
+ turnRandom(«a.turnType.start», «a.turnType.end»);
+ «ENDIF»
+ «ELSEIF a.rl != null»
+ measure«a.rl.d.toString()»();
+ «ELSE»
+ if(!suppressed){
+ sensors.saveVar("«a.varName.toString()»");
+ }
+ «ENDIF»
+ «ENDFOR»
+ LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
}
}
+ '''
+
+ def CharSequence makeConstants(Robot robot)'''
+package nl.ru.des;
+
+public class Constants{
+ public final static int speed = «robot.spd»;
+ public final static int acceleration = «robot.acc»;
+}'''
+
+ def CharSequence printExpression(StoppingExpression e)'''
+ «IF e.scond != null»
+ «IF e.scond.varName != null»
+ sensors.collected("«e.scond.varName.toString()»")
+ «ELSEIF e.scond.touch != null»
+ sensors.«e.scond.touch.d.toString()»Touch()
+ «ELSEIF e.scond.light != null»
+ sensors.«e.scond.light.d.toString()»Light()
+ «ELSEIF e.scond.dist != null»
+ sensors.«e.scond.dist.d.toString()»Distance()
+ «ELSEIF e.scond.color != null»
+ sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
+ «ELSE»
+ false
+ «ENDIF»
+ «ELSEIF e.negscond != null»
+ !(«printExpression(e.negscond)»)
+ «ELSE»
+ «IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
+ «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
+ «ELSE»
+ «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "||" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
+ «ENDIF»
+ «ENDIF»'''
+}
\ No newline at end of file
repositories / des2015.git / blobdiff