import org.eclipse.xtext.generator.IFileSystemAccess
import org.eclipse.xtext.generator.IGenerator
import robots.missions.taskDSL.Behaviour
+import robots.missions.taskDSL.Mission
import robots.missions.taskDSL.OperatorE
-import robots.missions.taskDSL.Robot
import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression
+import robots.missions.taskDSL.Robot
/**
* Generates code from your model files on save.
override void doGenerate(Resource resource, IFileSystemAccess fsa) {
var root = resource.allContents.head as Robot;
if(root != null){
- fsa.generateFile("nl/ru/des/Constants.java", makeConstants(root))
- fsa.generateFile("nl/ru/des/Behaviours.java", makeBehaviours(root.behaviour))
+ fsa.generateFile("nl/ru/des/Constants.java", makeConstants(root));
+ for(Behaviour b : root.behaviour){
+ fsa.generateFile("nl/ru/des/" + b.name + "Behaviour.java", makeBehaviour(b));
+ }
+ fsa.generateFile("nl/ru/des/Missions.java", makeMissions(root.mission));
}
}
- def makeBehaviours(EList<Behaviour> list)'''
+ def CharSequence makeMissions(EList<Mission> mission)'''
package nl.ru.des;
-import lejos.hardware.motor.EV3LargeRegulatedMotor;
+import java.util.LinkedList;
-public class Behaviours{
- «FOR b : list»
- public static class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
- public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, EV3LargeRegulatedMotor rightMotor,
- EV3LargeRegulatedMotor leftMotor, ColorMemory colors){
- super(sensors, rightMotor, leftMotor, colors);
- }
- «IF b.tc != null»
- @Override public boolean takeControl(){
- return «printExpression(b.tc)»;
- }
- «ENDIF»
-
- @Override public void action(){
- super.action();
- «FOR a : b.actions»
- «IF a.whichMotor != null»
- «IF a.acc > 0»
- «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»);
- «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
- «ENDIF»
- «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.dir.d.toString()»();
- «ELSE»
- time = System.currentTimeMillis();
- while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
- Thread.yield();
+import lejos.robotics.subsumption.Behavior;
+import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+
+import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
+
+public class Missions{
+ public static LinkedList<Mission> getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
+ RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
+ LinkedList<Mission> missions = new LinkedList<Mission>();
+ «FOR m : mission SEPARATOR "));" AFTER "));"»
+ missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{
+ «FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor)
+ «ENDFOR»
+ new ShutdownBehaviour(){
+ @Override public boolean takeControl(){
+ return «printExpression(m.se)»;
}
+ }}
+ «ENDFOR»
+ return missions;
+ }
+}
+'''
+
+ def CharSequence makeBehaviour(Behaviour b)'''
+package nl.ru.des;
+
+import lejos.robotics.RegulatedMotor;
+import nl.ru.des.sensors.SensorCollector;
+
+public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
+ public «b.name»Behaviour(SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
+ RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
+ super(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor);
+ }
+ «IF b.tc != null»
+ @Override public boolean takeControl(){
+ return «printExpression(b.tc)»;
+ }
+ «ENDIF»
+
+ @Override public void action(){
+ LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
+ super.action();
+ «FOR a : b.actions»
+ «IF a.whichMotor != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setAcceleration(«a.acc»);
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
«ENDIF»
- «ENDFOR»
- reset();
- }
+ «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
+ «ELSEIF a.time != null»
+ time = System.currentTimeMillis();
+ while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time<«a.time.time»«ENDIF»){
+ Thread.yield();
+ }
+ «ELSEIF a.turnType != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ «ENDIF»
+ «IF a.turnType.turnDir != null»
+ «a.turnType.turnDir.d.toString()»Turn(«a.turnType.degrees»);
+ «ELSE»
+ turnRandom(«a.turnType.start», «a.turnType.end»);
+ «ENDIF»
+ «ELSEIF a.rl != null»
+ measure«a.rl.d.toString()»();
+ «ELSE»
+ if(!suppressed){
+ sensors.saveVar("«a.varName.toString()»");
+ }
+ «ENDIF»
+ «ENDFOR»
+ LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
}
- «ENDFOR»
}
'''
+ def CharSequence makeConstants(Robot robot)'''
+package nl.ru.des;
+
+public class Constants{
+ public final static int speed = «robot.spd»;
+ public final static int acceleration = «robot.acc»;
+}'''
+
def CharSequence printExpression(StoppingExpression e)'''
«IF e.scond != null»
- «IF !e.scond.colors.nullOrEmpty»
- colors.containsAll(new int[]{«FOR c : e.scond.colors SEPARATOR ","»«c.d.ordinal»«ENDFOR»})
+ «IF e.scond.varName != null»
+ sensors.collected("«e.scond.varName.toString()»")
«ELSEIF e.scond.touch != null»
sensors.«e.scond.touch.d.toString()»Touch()
- «ELSEIF e.scond.op != null»
- sensors.distance() «e.scond.op.d.toString()» «e.scond.dist»
+ «ELSEIF e.scond.light != null»
+ sensors.«e.scond.light.d.toString()»Light()
+ «ELSEIF e.scond.dist != null»
+ sensors.«e.scond.dist.d.toString()»Distance()
«ELSEIF e.scond.color != null»
sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
+ «ELSE»
+ false
«ENDIF»
+ «ELSEIF e.negscond != null»
+ !(«printExpression(e.negscond)»)
«ELSE»
«IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
«ELSE»
- «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
- «ENDIF»
- «ENDIF»
- '''
-
- def CharSequence makeConstants(Robot robot)'''
-package nl.ru.des;
-
-public class Constants{
- public final static int speed = «robot.spd»;
- public final static int acceleration = «robot.acc»;
-}'''
-
-}
+ «FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "||" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»
+ «ENDIF»
+ «ENDIF»'''
+}
\ No newline at end of file
repositories / des2015.git / blobdiff