Implemented measure motor

[des2015.git] / dsl / xtend / src / robots / missions / generator / TaskDSLGenerator.xtend

diff --git a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
index b4c56ae..8e25b69 100644 (file)
--- a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
+++ b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
@@ -73,11 +73,12 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
        }
        «IF b.tc != null»
        @Override public boolean takeControl(){
-               return suppressed == 1 || «printExpression(b.tc)»;
+               return suppressed == SuppressedState.IN_ACTION || «printExpression(b.tc)»;
        }
        «ENDIF»
        
        @Override public void action(){
+               LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
                super.action();
                «FOR a : b.actions»
                        «IF a.whichMotor != null»
@@ -86,8 +87,11 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
                                «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
                                «ENDIF»
                                «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
-                       «ELSEIF a.measureWhat != null»
-                       «a.measureWhat.d.toString()»Measure();
+                       «ELSEIF a.time != null»
+                       time = System.currentTimeMillis();
+                       while(suppressed != SuppressedState.SUPPRESSED«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
+                               Thread.yield(); 
+                       }
                        «ELSEIF a.turnDir != null»
                                «IF a.acc > 0»
                                        leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
@@ -97,12 +101,10 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
                                «ENDIF»
                        «a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
                        «ELSE»
-                       time = System.currentTimeMillis();
-                       while(suppressed != 2«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
-                               Thread.yield(); 
-                       }
+                       measure();
                        «ENDIF»
                «ENDFOR»
+               LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
                reset();
        }
 }