import robots.missions.taskDSL.Behaviour
import robots.missions.taskDSL.Mission
import robots.missions.taskDSL.OperatorE
-import robots.missions.taskDSL.Robot
import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression
+import robots.missions.taskDSL.Robot
/**
* Generates code from your model files on save.
public static LinkedList<Mission> getMissions(final SensorCollector sensors, RegulatedMotor rightMotor,
RegulatedMotor leftMotor, RegulatedMotor measMotor){
LinkedList<Mission> missions = new LinkedList<Mission>();
- «FOR m : mission»
+ «FOR m : mission SEPARATOR "));" AFTER "));"»
missions.add(new Mission("«m.name»", new Behavior[]{
«FOR b : m.behaviours SEPARATOR "," AFTER ","»new «b.name»Behaviour(sensors, rightMotor, leftMotor, measMotor)
«ENDFOR»
return «printExpression(m.se)»;
}
}}
- «ENDFOR»));
+ «ENDFOR»
return missions;
}
}
}
«IF b.tc != null»
@Override public boolean takeControl(){
- return !suppressed || «printExpression(b.tc)»;
+ return «printExpression(b.tc)»;
}
«ENDIF»
@Override public void action(){
+ LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
super.action();
«FOR a : b.actions»
«IF a.whichMotor != null»
«a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
«ENDIF»
«a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
- «ELSEIF a.measureWhat != null»
- «a.measureWhat.d.toString()»Measure();
- «ELSEIF a.turnDir != null»
- «a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
- «ELSE»
+ «ELSEIF a.time != null»
time = System.currentTimeMillis();
- while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
+ while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time<«a.time.time»«ENDIF»){
Thread.yield();
}
+ «ELSEIF a.turnType != null»
+ «IF a.acc > 0»
+ leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+ rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
+ «ENDIF»
+ «IF a.turnType.turnDir != null»
+ «a.turnType.turnDir.d.toString()»Turn(«a.turnType.degrees»);
+ «ELSE»
+ turnRandom(«a.turnType.start», «a.turnType.end»);
+ «ENDIF»
+ «ELSE»
+ measure();
«ENDIF»
«ENDFOR»
+ LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
reset();
}
}
«ELSEIF e.scond.color != null»
sensors.color() == «e.scond.color.d.ordinal»
«ENDIF»
+ «ELSEIF e.negscond != null»
+ !(«printExpression(e.negscond)»)
«ELSE»
«IF e.op.d.equals(OperatorE.AND)»
«FOR ex : e.s BEFORE "(" SEPARATOR "&&" AFTER ")"»«printExpression(ex)»«ENDFOR»