Merge branch 'master' of github.com:dopefishh/des2015

[des2015.git] / dsl / xtend / src / robots / missions / generator / TaskDSLGenerator.xtend

diff --git a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
index e57aea6..ff72ba4 100644 (file)
--- a/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
+++ b/dsl/xtend/src/robots/missions/generator/TaskDSLGenerator.xtend
@@ -10,8 +10,8 @@ import org.eclipse.xtext.generator.IGenerator
 import robots.missions.taskDSL.Behaviour
 import robots.missions.taskDSL.Mission
 import robots.missions.taskDSL.OperatorE
-import robots.missions.taskDSL.Robot
 import robots.missions.taskDSL.StoppingExpression
+import robots.missions.taskDSL.Robot
 
 /**
  * Generates code from your model files on save.
@@ -73,11 +73,12 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
        }
        «IF b.tc != null»
        @Override public boolean takeControl(){
-               return !suppressed || «printExpression(b.tc)»;
+               return getSuppressed() == SuppressedState.IN_ACTION || «printExpression(b.tc)»;
        }
        «ENDIF»
        
        @Override public void action(){
+               LCDPrinter.print("Start: «b.name»");
                super.action();
                «FOR a : b.actions»
                        «IF a.whichMotor != null»
@@ -86,17 +87,24 @@ public class «b.name»Behaviour extends BasicBehaviour {
                                «a.whichMotor.d.toString()»Motor.setSpeed(«a.spd»);
                                «ENDIF»
                                «a.whichMotor.d.toString()»Motor.«a.moveDir.d.toString()»();
-                       «ELSEIF a.measureWhat != null»
-                       «a.measureWhat.d.toString()»Measure();
-                       «ELSEIF a.turnDir != null»
-                       «a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
-                       «ELSE»
+                       «ELSEIF a.time != null»
                        time = System.currentTimeMillis();
-                       while(!suppressed«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
+                       while(getSuppressed() != SuppressedState.SUPPRESSED«IF a.time.time > 0» && System.currentTimeMillis()-time>«a.time.time»«ENDIF»){
                                Thread.yield(); 
                        }
+                       «ELSEIF a.turnDir != null»
+                               «IF a.acc > 0»
+                                       leftMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+                                       leftMotor.setSpeed(«a.spd»);
+                                       rightMotor.setAcceleration(«a.acc»);
+                                       rightMotor.setSpeed(«a.spd»);
+                               «ENDIF»
+                       «a.turnDir.d.toString()»Turn(«a.degrees»);
+                       «ELSE»
+                       measure();
                        «ENDIF»
                «ENDFOR»
+               LCDPrinter.print("Stop: «b.name»");
                reset();
        }
 }